선교적 종말론은 복음주의에 입각한 것이다.  
로이드 존스는 말하기를 “현대 그리스도인에게 가장 중요한 복음은 종말론이다”라고 하였다.
일반적인 그리스도인의 종말관은 다음과 같다.

* 이 세상은 극도로 타락하고 부패하여 인간의 힘으로는 더 이상 해결방법이 없다. 
주님께서 재림하시는 것만이 유일한 해결책이다. 
- 문제의 해결을 위해 재림이 있는 것이 아니다.
* 재림에 대한 기대감 보다는 세상에서 빛과 소금으로 살아야 한다. 
그러면 언젠가 종말이 온다. - 성경적이지 않다.
* 임박한 진노를 피하기 위하여 속히 복음을 전해야 한다. 
- 종말론적 선교관
* 언젠가 때가 되면 주님은 오시는 것이므로 우리의 할 일은 기도하며 기다리는 것이다. 
- 소극적인 태도이다.

종말론적 사상을 가진 사람들은 아직도 위와 같은 생각을 가지고 재림을 열망하고 있다.  어떻게 보면 성경적으로 보이지만 여전히 복음주의적은 아니다. 로마서 11장 25절이나 요한계시록 7장 9절에 언급되었듯이 ‘이방인의 충만한 수’가 채워져야 주의 재림을 기다릴 수 있다. 

우리는 주기도문을 외울 때마다 ‘나라가 임하옵시며’를 소원하고 있다. 하나님의 나라가 이 땅에 임하시기를 바라는 것이 모든 그리스도인들의 소망이다. 따라서 선교를 단순한 전도의 수준에서 이해하거나, 때가 되면 언젠가 주의 재림이 일어날 것이라고 생각하면 잘못된 것이다. 

이는 진화론적인 종말론이다. 선교없는 종말론은 매우 위험하다. 종말론에 집착하면 선교를 무시하는 경향으로 흐르게 된다. 바른 종말관을 가진 이들만이 땅끝의 모든 종족까지 복음을 전하고자 하는 전도에 관심을 갖게 되는 것이다.

선교의 바른 이해가 선교하게 한다.
주님은 종말에 일어나는 많은 징조들에 대해 “이런 일이 있어야 하되 끝은 아직 아니다”라고 하셨다. 마지막 징조는 세계복음화이며 이는 우리가 복음을 땅끝까지 전하고자 하는 적극적인 행동에 의하여만 가능하다. 

진정으로 하나님의 재림을 기다리는 성도와 교회가 최선을 다해 선교에 모든 힘을 바치게 될 때 주님은 다시 오실 것이다. “내가 진실로 속히 오리니” 라는 긴박한 주님의 재림의 소원은 선교라는 매체를 통해서만 이루어 진다. 전도가 영혼구원에 대한 관심에 초점이 맞추어 있다면 선교는 주의 재림에 대한 관심에 초점이 맞추어져 있다. 

 그러므로 전도를 통한 영혼을 구원을 구원하는 사역으로만 그쳐서는 안 된다. 전도를 통한 영혼 구원과 함께 선교를 통한 하나님 나라의 도래를 꿈꾸는 비전을 함께 가져야 한다.

선교적 종말론이 선교해야하는 가장 큰 이유이다.
주의 재림의 날은 아무도 모르고 아버지만 아신다고 했다. 그럼에도 불구하고 많은 사람들이 그 날을 알고 싶어 했다. 그래서 이상한 방법으로 그 날을 선포하였으나 아무도 성공하지 못했으며 도리어 이단으로 빠지는 경우가 허다했다.(마 24:36) 

주님은 이미 그가 오시는 때를 24장 14절에서 분명히 말씀하셨다. 따라서 선교를 통해서 오는 하나님 나라의 도래가 가장 성경적인 것을 알 수 있다. 주님이 그 날을 정해서 오시는 것이 아니라 선교가 성취되는 것으로 인해 그 날이 결정되는 것이다. (요한계시록 5장 참조, 특히 9절을 이해해야 한다.) 

이처럼 선교와 종말은 매우 밀접한 관계를 가지고 있다. 주님이 알고도 모른다고 했다는 견해도 아니고 모르니까 모른다고 했다는 견해도 아니다. 어떤 이는 인성으로는 모르셨으나 신성으로 아셨다고 말하지만 이 말도 맞는 말이 아니다. 

주님은 이미 마태복음 24장 14절에 말씀하셨다. 따라서 선교하지 않는 교회는 복음적이지 않다. 주님의 재림은 모든 교회, 모든 사람, 그리고 모든 피조물이 갈망하고 있는 것이다. 선교를 통해서만 이 일이 이루어진다.
마지막 종말은 요한계시록이 말하고 있다.
 
선교의 완성으로서의 대 환난이 있다. 이 대환난이 있는 것은 모든 살람들에게 구원을 얻을 마지막 기회를 주기 위함이다. 이 기간에 하나님이 자신이 원하시는 구원의 숫자를 채우실 것이다. 이 후에 하나님의 나라의 도래가 이루어지며 영원한 예배가 이루어질 것이다.(계 22:17) 

마지막 선교의 완성을 위해 성령님은 최대의 역사를 일으키실 것이며 이 땅의 모든 교회들을 통해 선교의 사업을 완성하실 것이다. “내가 진실로 속히 오리라”는 말씀의 성취가 선교의 완성을 통해 이루어질 것이다.